Luz ABS encendida en Daewoo Nubira del 99.

Hola compañeros,agradeceria si alguien puede echarme una mano con una averia de abs de un daewoo nubira del 99.El sistema no funciona,al arrancar el vehiculo se queda encendida la luz en cuadro y se oye el rele que hay al lado de la caja de fusibles como hace ruido,lo cambie por si el fallo era él mismo pero no,he comprobado los fusibles,los sensores de las ruedas y las coronas dentandas visualmente y las he limpiado.Tampoco tengo maquina de diagnosis y evidentemente es un problema.Alguien ha tenido alguna experiencia similar o puede echarme una mano con este vehiculo? muchas gracias,un saludo.